＞要役地、承役地の関係でなく要役権者、承役権者との考えでよいのでしょうか？
私の説明が不明確であったようです。ご存じのようにサカエさん所有の現況道路の土地のことを承役地といい、その承役地（道路）を通行することができる者を要役権者（と云うより「地役権者」と云った方がいいかも知れません。）と云います。（その契約のことを地役権設定契約と云います。）要役地とは地役権者所有の土地のことを云います。地役権の設定登記とは承役地に地役権者のためにする登記のことです。
今回のご質問は、その承役地に更にもう１人を地役権者としようとするものと思われます。ですから従前の地役権者を抹消して両名を地役権者としてはいかがでしよう、と云うわけです。そうしますと従前の権利者の同意が必要となってくると思います。
＞関係者が亡くなったときはもめませんか？
地役権者が亡くなっても相続登記は単独でできますから争いはないと思います。
＞通行承諾書の場合もその権利の主張は所有者が変わった場合はトラブルは発生しないか心配です｡・・
登記をしておけば対抗力がありますから争いは少ないでしようが、そのような私文書は争いが起こる可能性もあります。